解析下小米汽车的城区NOA：

▶硬件

这部分跟新势力保持一致：双OrinX的计算单元，车顶前向激光雷达（禾赛AT128），全向视觉感知

2025年Thor量产之前，大家没有太多的选择

只不过小米去掉了侧前的2颗毫米波雷达，并且干掉了测试车翼子板的2颗侧向固态激光雷达，大大降低了成本，增强了产品的竞争力（性价比方面）

这就是Xiaomi Pilot感知系统进化的标志——视觉算法绝对是新势力第一梯队的

▶软件

2024年上市的话，的确应该有occ占用网络

同时小米确认采用无图的方式，开拓城区NOA的覆盖范围，因此配套了端到端的感知+规控模块（当然，肯定是分模块的）

软件这部分，看齐新势力头部

跟小米AD团队深度沟通过，他们的原话是：“头部新势力有的武器，我们全都有；只不过局限于时间和车队数量，工程化肯定没那么快”

▶速度

目前小米的目标是2024年底开100城

但是不要以为他们之前什么都不做——交付必然有覆盖全国的高速NOA，这是2024年的基本操作

然后上半年预计也会开设一些城市的NOA，这方面局限于保密协议，无法提供具体数字和城市名称

积累了足够的工程经验与高价值数据之后，小米AD会加速开城，直追新势力头部的开城水平

▶总结

小米的AD团队起步很早，各种预研都比较充分，城区NOA的技术水平看齐第一梯队

特别是研发过程中，跟着算法能力的进步，把2个侧向固态Lidar干掉，充分说明了小米AD团队在感知侧的技术实力，绝不是绣花枕头

现在就等正式发售，把商业正循环启动起来，早点获得高价值数据作为AI飞轮的燃料

我个人推荐大家购买激光雷达版，因为标准版的纯视觉方案只能提供高速NOA