融资近2亿美元、估值达到150亿元的消息还在发酵，逐迹动力就发布了人形大脑系统COSA 0.5，带着一段长程移动操作任务登场。融资新闻里的数字当然够大，但看完视频，我反而觉得，这段Demo更能解释150亿元估值到底值在哪里。
视频里，Oli连续完成挂衣服、收纳玩具、搬箱、摞箱、弯腰捡东西、清理垃圾和递送物品。全程一镜到底，中间不剪辑、不复位、无遥操、不切策略，场景里的东西还会被临时重新摆放。
单独看某个动作，其实不算多新鲜。现在会抓东西的机器人不少，真正难的是把这些事连起来做。
机器人走起来以后，相机视角一直在变；弯腰、转身、搬箱子时，身体重心也一直在变。它得一边判断接下来干什么，一边让手脚配合，还得随时根据现场情况调整。很多Demo更像站在固定位置答一道题，逐际这次更接近让机器人在房间答选择题、主观题、客观题，什么都做。
这次COSA 0.5也第一次把人形大脑系统三层架构完整讲清楚了。S2负责环境理解、记忆、推理和任务调度，决定接下来要做什么；S1是一组可以复用的技能，VLA是其中一项；S0负责全身平衡和动作精度。三层运行在不同的频率上，任务意图向下传递，机器人状态向上反馈，所以它才能边走边做，让上层想法真正落到全身动作上。
逐际对“机器人大脑”的理解也挺有意思：模型只是一项能力，能把认知、记忆、技能、调度和身体控制组织起来的系统，才算真正的大脑。
这里最容易被忽略的，反而是最底层的运控。COSA的WBT模型约千万参数，却要以1000 Hz的频率在机器人本机控制全身。机器人弯腰会不会摔，搬东西会不会晃，边走边伸手还能不能保持准确，都得看这一层。
放到全球范围里，能完成长程移动操作任务的，当前只有Figure和逐迹动力。
Figure更强调端到端模型和真机数据，逐际从一开始就在搭完整系统。Flexion近期公开的三层结构，在架构范式上也和COSA的S2、S1、S0开始趋同。逐际今年1月发布COSA时，已经把“大小脑融合”的方向讲了出来，这次0.5算是把那套想法真正跑给大家看。
所以这轮融资，我更愿意把它看成结果。资本买单的，大概不只是一个机器人会做多少动作，而是它有没有机会把这些动作组成真正能工作的产品。
以前说Figure的对手在深圳，看完COSA 0.5，这句话开始有画面了。
