几年前，我说过运载火箭垂直降落回收，其实在自动控制领域，就相当于解决一个倒立摆。可能有的观众还有印象。你可以想想你用手指顶起一根铅笔，让这根铅笔笔尖朝下垂直立着，这就是一个一级倒立摆。对火箭而言，控制发动机推力和矢量方向，就相当于我们调整手指的用力大小和方向。而且，中美都能很成熟地实现四级倒立摆控制，我们还更早实现了五级倒立摆的仿真控制。就是相当于你的手上顶起来的不是一根铅笔了，而是铅笔上面再顶一根，连顶了四到五根，并且还能用手上的巧劲实现这几个铅笔立着不倒。
如果要说这里技术关键是什么，那就是要对火箭进行不间断的姿态检测，根据火箭箭体姿态、姿态变化、飞行速度、加速度，随时调整火箭上各台发动机的启动关闭和推力。