easy_handeye2 对接灵心巧手机械臂
今天终于把 demo 里的 Franka Panda 换成灵心巧手搭配的机械臂。下面是完整流程👇

🛠️ 准备 4 件事
1. URDF（机器人描述）—— A7V2 自带 `lkls73_i1_dual_arm_description.urdf`，7 个关节 R1~R7 + R8_Link 末端
2. ros2_control fake hardware（仿真执行器）—— 用 `mock_components/GenericSystem` 不需要 Gazebo
3. MoveIt 配置（规划 + IK）—— 规划组 `arm_right`、求解器 KDL
4. easy_handeye2 backend（标定算法）—— 沿用 demo 自带

✅ 验证 `/compute_ik` 服务在线（图 4）。

🎯 跑 12 个采样姿态（图 5）
> ⚠️ 注意必须用 `/usr/bin/python3`，不能用 conda base 的 python3.13——rclpy 是给系统 Python 3.10 编的 .so，3.13 直接 ModuleNotFoundError（图 7）。要么 `conda deactivate`，要么直接用绝对路径。

📊 calibration 文件精度
真值是 (0, 0, 0.12)——translation.z 误差 0.11 mm，其余 < 0.5 mm（图 6）

🐛 踩坑 ：SRDF `` 必须跟 URDF 一致
修法 ：SRDF 第一行改成跟 URDF 一致（图 8）

🎁 最终工作空间结构（图 10），完整流程
1. 准备 URDF（你的机械臂自带的）
2. 加 ros2_control xacro + controllers.yaml
3. 手写 MoveIt 配置（SRDF + 6 个 yaml）
4. 写 move_group launch 文件
5. 启动 `calibrate_lkarm.launch.py`（含 RViz）
6. 跑 `auto_calibrate_lkarm.py` 12 个 sample
7. calibration 文件保存到 `~/.ros2/easy_handeye2/calibrations/`

具身智能 机械臂