丰田杯的起源可追溯至上世纪七十年代。当时，欧足联与南美足球协会协商，计划让欧冠冠军与南美解放者杯冠军进行主客场比赛，以决出水平最高的俱乐部冠军。这一提议得到了积极响应。彼时，英超的利物浦等球队多次夺冠，但当他们前往阿根廷参赛时，对方粗野的犯规让他们心存忌惮。为防止球员受伤，这些球队拒绝前往客场比赛，导致这项赛事陷入难以为继的尴尬境地。
在此情况下，日本丰田公司提出了一个折中方案，将主客场比赛合并为一场，并安排在日本的赛场上举行，同时愿意承担赞助费和主办费用。于是，丰田杯应运而生。后来，由于诸多原因，丰田杯停办，演变成了如今的世俱杯比赛。
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