我们开车在路上最怕什么？前车毫无征兆急刹、行人突然变向横穿马路、隔壁车道车辆毫无预兆一把加塞。现实道路永远充满不确定性。

而小鹏这次用上了 Flow Matching 流匹配技术，不再只预判一条唯一路线，而是一次性生成多种未来可能性，智驾系统看得更远、选项更多，才能选出最安全稳妥的应对方案。

这套预测世界模型，已经跳出了单纯识别画面的阶段。

它结合目标车辆、行人的位置、速度、运动趋势，再叠加整条道路环境，基于长时序的驾驶数据，推理出道路参与者多种多样的行驶意图。

智驾从过去单一、确定的预判结果，升级成多解预测；再经由强化学习打磨，输出的车辆轨迹也会更贴合真人司机的驾驶习惯，开起来更自然、更拟人。

整套系统是一套完整闭环，三项核心能力各司其职、协同工作：✅Infini‑VLA：锚定过去，调取历史行驶画面与路况信息✅流式自回归推理：读懂现在，实时处理眼前瞬息万变的路况✅X‑Foresight+Flow Matching：推演未来，预判周边所有交通参与者接下来 6 秒内，有可能发生的各类行为

除此之外，新版智驾模型搭载MoT 混合架构

简单来说就是分而治之，给不同任务匹配专属 “专家模块”。城区道路、园区通行、自动泊车，各个场景互不干扰，动态分配算力。

大幅降低多场景切换时任务互相干扰的问题，让智驾在不同路况之间切换更加顺滑、稳定可靠。

小鹏第二代VLA首次模型重大升级小鹏第二代VLA有记忆能预测会思考